并联机（jī）器人（rén），是一种通过（guò）至少（shǎo）两个（gè）独立运动链（liàn）连（lián）接动、静平台，具（jù）有多个自由度且采（cǎi）用（yòng）并联方式驱（qū）动（dòng）的闭（bì）环机构。该（gāi）种机器人具（jù）有速（sù）度快、柔性（xìng）强、刚度高、质量轻等优势，在机床（chuáng）、食品、医药、电子、物流等领域具有广（guǎng）泛（fàn）应用，其与串联机器人共同组成了工业机器人的完（wán）整形（xíng）态.

近年来，随（suí）着人口红利（lì）的日渐消失，用工（gōng）压力（lì）的不断增大，并联机器人迎来（lái）了（le）良好的发（fā）展契机。一方面，凭借着（zhe）年均50%-70%的发展增速，其市场潜（qián）力（lì）持续（xù）释放；另一方面，在六轴、SCARA等（děng）遭受到（dào）柔性技（jì）术限制、新兴市场（chǎng）增量滑坡、国内外发展环境影响之际（jì），其（qí）依然保持着强劲增长（zhǎng）。凭借着让人眼前一亮的强势发展，业内人士一致认为，并（bìng）联机器（qì）人正在成（chéng）为工业机器人需求（qiú）增长的全（quán）新（xīn）生力军，2019年或将迎（yíng）来（lái）从量到质（zhì）的飞跃性发展。

并联机（jī）器（qì）人的研（yán）究和发展历史（shǐ）回顾

 并联机器人的（de）研发之路起步（bù）于国外，其研究和发展（zhǎn）大（dà）致可以分（fèn）为三（sān）个阶（jiē）段。从1931年并联娱（yú）乐装置的（de）研发，到1965年Gough-Stewart机构的（de）发明推广，笔者将其（qí）归纳为（wéi）第一阶段，该阶段是并联机构（gòu）从理论到（dào）实践（jiàn）的突（tū）破阶段。
       1978年，小型计算机控制（zhì）下用于完成校准（zhǔn）任务的并（bìng）联机器人的出（chū）现，标志着发（fā）展（zhǎn）进入到第（dì）二阶段，该阶段真正拉开了并联机器（qì）人研（yán）究的（de）序（xù）幕。之后，从上世纪80年代末（mò）期至今，并联机器人一直处于第三阶段，其（qí）在该阶（jiē）段（duàn）引（yǐn）发了广（guǎng）泛关注，发展迎来不断加速。
       我国对（duì）于（yú）并联机器人的研发起步较晚，首台（tái）并联机器人样（yàng）机诞生（shēng）于第三阶段初期（qī），1991年（nián）至（zhì）1999年的（de）几（jǐ）年间，是我国并（bìng）联（lián）机器人（rén）研究的大发展时期，取得了较为（wéi）瞩目的研发成果。不过时至今日，我国（guó）与国外依然存在技术上的巨大（dà）差（chà）距，起（qǐ）跑线的不同对我国（guó）市（shì）场化、规（guī）模化和成熟化（huà）发展带来（lái）严重阻（zǔ）碍。

可喜的（de）是，经过数年时间的发展，如今我（wǒ）国在并联机器人的应（yīng）用水平方面有了明显提高。应用场景的不（bú）断扩大和应用成本的日渐降低，让（ràng）潜力（lì）需求量（liàng）被不断挖掘，本土（tǔ）产品的认可度和使用度（dù）迎来大量（liàng）提升。而随着应用价值（zhí）的愈加（jiā）凸显（xiǎn），我国对于（yú）并联机器（qì）人的（de）研发热潮也在（zài）进一步提速与升温（wēn）。

未来（lái）或成工业机器人增长新生力量

近年（nián）来，自动化（huà）生产需（xū）求（qiú）的增长以及人（rén）力成本上升，虽（suī）然带（dài）动了工业机器人（rén）的快（kuài）速发展，但在柔性生产技术瓶颈限制、新（xīn）兴增量市场（chǎng）大幅滑（huá）坡、宏观经济大环境（jìng）恶劣影响下，其市场化发展遭遇“下（xià）行（háng）”和“低（dī）潮”危（wēi）机。

 以2018年来（lái）说，大部（bù）分企（qǐ）业通过产能（néng）的提高、产业链的（de）打通和新产品（pǐn）的发布（bù），维持了上半年的景气（qì）度和发展预（yù）期（qī），但下半年（nián）产（chǎn）业市场行情却突然急转直下，各种外部因素的共同作（zuò）用，导（dǎo）致了全年（nián）发展的高开低走。在此形式下（xià），并（bìng）联机器人（rén）被（bèi）认为是（shì）拯救工业机器人发展的新生力量。因（yīn）为从（cóng）2012年以来，并联机器人的年均（jun1）增速（sù）始终保持在（zài）50%以上（shàng），发展潜力一（yī）直保持（chí）强劲的同时（shí），受（shòu）外部因（yīn）素（sù）影（yǐng）响（xiǎng）较小（xiǎo），即使其（qí）他型（xíng）号机器人受环境影（yǐng）响而发展放缓（huǎn），并联机器人（rén）依然能够维持高速增（zēng）长。业内（nèi）专家分（fèn）析认为，并联机器人能够“逆势增长”主要基于三点原因。其一（yī）是并联机器人本（běn）来市场就小（xiǎo），持续（xù）稳定增长后劲和（hé）潜力较足；其二（èr）是经济环（huán）境影响（xiǎng）的（de）只是3C、汽（qì）车等行业，食品、药品等并联机器人广泛应用场景未受波及；其三（sān）是（shì）越南、台湾等地区（qū）对（duì）于并（bìng）联机（jī）器人的需求旺盛（shèng），市场应用空间十分巨大。正（zhèng）是上述原因让2018年工（gōng）业机器人陷入（rù）低迷（mí）发展的情（qíng）况（kuàng）下，并联机器人（rén）企（qǐ）业依然在销（xiāo）售和应用上取得了明显（xiǎn）突破。同时，也（yě）正是这些原（yuán）因外加并（bìng）联机器人良好的发（fā）展态势，让（ràng）越来越多企业对其寄（jì）予希（xī）望。

2019年这两（liǎng）大方面企业需（xū）予（yǔ）以关注

进入2019年，国内企业对并（bìng）联机器人发展一致看好（hǎo），大部分从（cóng）业人（rén）员认为（wéi）其出货（huò）量会保持30%-50%的高速增（zēng）长，且应用领域也会（huì）迎来进一（yī）步扩大，细分场景的需求量有望源（yuán）源不断（duàn）攀升，国产占有率将超过70%，市（shì）场发展（zhǎn）一致向（xiàng）好。

但要想达到这个预期也不容易，目前（qián）终（zhōng）端用户信心不足问题（tí）有待解决，技术升级要求的提升也需要我国企业积（jī）极面对，这两方面的有效解（jiě）决是（shì）满（mǎn）足（zú）2019年（nián）发展预期的关键所在（zài）,一（yī）方面，由于外贸出口（kǒu）在我国并联机器人发展中占据（jù）了重（chóng）要比重，受到经济（jì）环（huán）境和（hé）国际争端影响，2019年（nián）出（chū）口型企（qǐ）业和（hé）中小企业的信（xìn）心（xīn）将受到（dào）较大动摇，如何让他（tā）们重拾信心提高（gāo）出口（kǒu）量预期（qī），增加设备研发和投（tóu）资（zī），是新（xīn）一年我国（guó）并联机器（qì）人发展所要面（miàn）对的首要问题。另（lìng）一方面，并联机器人的智能（néng）化、系统化、模块化趋势正在愈发（fā）凸显，企业（yè）如（rú）何提升技术，迎合潮流趋势（shì），推（tuī）动产（chǎn）品（pǐn）的升级发展，让本土产品和（hé）品牌被更（gèng）多（duō）人认可（kě）和使用，也是（shì）2019年我国需要面（miàn）对的又（yòu）一个问题。

从零到一最为艰难，如今，我国并联机器人的发展已经在多个行（háng）业实现了（le）“零的突破”，后面（miàn）的路会更加平坦和开阔，只要积极有效解决了上述两方面的问题，2019年我国并（bìng）联机（jī）器（qì）人的发展有望迎来飞跃。